WS601三维姿态仪
产品说明：
WS-601利用业界顶级的MEMS陀螺仪和加速度传感器，通过先进波浪动力学算法融合，并进行全面稳定校准，提供海洋应用实时高精度的浪高（升沉）、横摇和纵摇动态测量值，同时配备了直观方便的图形化人机操作界面。可测量船体、海上平台或水中拖体姿态及其动态变化，也可以与船载或海洋测量设备配套使用。WS-601三轴加速度计的量程为± 2g, 三轴陀螺仪测量的角速率量程为±100º/sec。加速度计和陀螺仪的数据融合是基于波浪模型的卡尔曼滤波以及升沉积分器通过内置的信号处理器实现。滤波的结果是用加速度的长期稳定性补充陀螺的短期精度以获得最优的纵摇、横摇角的动态估计，以及限制垂直位置漂移误差至最小以获得准确的升沉高度和垂直速度。
WS-601 出厂前都经过航空级精密转台的温度和动态校准，确保在恶劣的环境下能可靠工作。另外，WS-601还能任意外接GPS NMEA或 Honeywell HMR3000 代码以校正航向并提高精度。相关硬件和固件根据客户要求提供 。
应用范围：
船舶卫星跟踪天线
海上平台稳定
声纳/测深仪姿态补偿
船用智能化仪表盘
船舶姿态测量
水下仪表设备监测
波浪浮标
参数指标：
| 属性 | 指标 | 备注 |
|---|---|---|
| 数据速率 | 100 | Hz |
| 上电到数据稳定的时间 | 120 | s |
| 姿态 | ||
| 量程：升沉 | ±20 | m |
| 动态精度 | 5cm or 5% whichever is greater | |
| 分辨率 | <1 | cm |
| 量程：横摇、纵摇 | ±180, ±90 | ° |
| 静态精度 | 0.05 | ° rms |
| 动态精度 | 0.1 | ° rms |
| 分辨率 | <0.01 | ° |
| 角速率 | ||
| 量程：横摇、纵摇、航向 | ±100 | °/sec |
| 零点偏差: 横摇、纵摇 | ±0.03 | °/sec |
| 灵敏度精度 | <0.1 | % |
| 非线性 | 0.1 | % FS |
| 分辨率 | <0.025 | °/sec |
| 带宽 | 40 | Hz |
| 随机游走 | 0.2 | °/√hr Typ. |
| 加速度 | ||
| 量程: X/Y/Z | ±2 | g |
| 零点偏差: X/Y/Z | ±0.5 | mg |
| 灵敏度精度 | <0.2 | % |
| 非线性 | 0.1 | % FS |
| 分辨率 | <0.1 | mg |
| 带宽 | 5 | Hz |
| 随机游走 | 3 | m/s/√hr Typ. |
| 工作环境 | ||
| 工作温度 | -20 to 85 | °C |
| 储存温度 | -55 to 125 | °C |
| 工作震动 | 2 (any axis) | g |
| 非工作冲击 | 200 | g (0.1ms) |
| 电气需求 | ||
| 供电电压 | 12±1 | V |
| 功率消耗 | 3.5 | W |
| 最高静电放电 | 8 | kV |
| 通信接口 | RS232 | 默认 |
